A公司自2010年起在玩具上使用注册商标“天天乐”，同年B公司在不知情的情况下也在其生产的玩具上使用该商标，并在2014年将该商标的使用扩大至食品上，C公司负责销售B公司的玩具，D公司负责销售B公司的食品。A公司于2014年向B、C、D公司发出了侵权警告函，但未收到任何回复。B公司于2016年在食品上获得“天天乐”注册商标。A公司遂将B、C、D公司诉至法院。
请问：B、C、D公司是否侵犯A公司的商标专用权?为什么?